Что-то я не уловил, если пиксели на map_t.tga с шагом 200 м то почему же координаты точек маршрута не кратны 200-м?
500.00 43500.00 20.00 0 70 5.555555820465088
6300.00 43500.00 20.00
6500.00 43700.00 20.00
И еще, просто интересно, а с ботами как быть предполагается, или уж совсем без них?