ок, хотя я там как слон в посудной лавке.. попробую
Посмотрел. букавок много.. не осилю с наскока. Я ж програмист с топором.
Куски конечно вижу некоторые, где считает, но связать в цепочку не могу. Квалификация не та. С явой я не работал ни практически , не теоретически.
Понятно что ИИ расчитан универсальный, на всю технику. Математически угадываю некоторые моменты. Но без посторонней помощи не разберусь. Нашел дистанцию в колонне. Зависит так же от скорости колонны.
Нашел кусок где обсчитывается антистолкновение и объезд .. в общем при амнезии "тут помню - тут не помню..."